Posiada ona wszelkie czujniki niezbędne do bardzo stabilnego lotu i zawisu, czyli żyroskopy w trzech osiach, trzyosiowy akcelerometr a nawet może być wyposażony w opcjonalny czujnik ciśnienia.

W standardzie płytka ma wyprowadzone dwa wyjścia na serwa które używając elektroniki i czujników na płytce stabilizują gimbal kamery w dwóch osiach. Moduł jest w pełni konfigurowalny przez załączone oprogramowanie.

Opcjonalnie może być wyposażony równiez w moduł NAVI z GPS który pozwala na autonomiczny lot po waypointach wyznaczonych na mapie.

Aby uczynić z niego w pełni funkcjonalny Quadrokopter należy doposażyć go w:

- ramę

- 4 silniki ok 300W o kV rzedu 600-1100

- 4 regulatory obrotów 18-25A (w zależności od użytych silników)

- 4 śmigła: 2 prawe, 2 lewe np. APC 10x4,7

- konwerter I2C-PWM zamieniający konwencjonalny sposób sterowania regulatorów na szybszy obsługiwany przez kontroler Quadrokoptera

- pakiet zasilający 3-4S 2200-4000 mAH

- kabel USB do komunikacji pomiędzy kamputerem a modułem Quadrokoptera

- aparatura sterująca z odbiornikiem  (może być odbiornik z PPM)

- opcjonalnie ładowarka akumulatorów

Specyfikacja kontrolera lotu multikopterów Cyberdrone:

Procesor ATMEGA644@20MHz (20MIPS) - częstotliwość pętli głownej: 450Hz

Wejście sumacyjnego sygnału PPM z odbiornika RC (opcjonalnie 6 wejść PWM)

2 wyjścia PWM dla servomechanizmów stabilizacji kamery

Wyjście obsługujące oświetlenie modelu (max 1A)

Wyjście dla Buzzera (5V, max 25mA)

4 wyjścia protokołu I² C dla regulatorów silników

1 dodatkowe wyjście I² C

2 wyjścia komunikacyjne (UART 57600,8N1) : umożliwiające podłączenie komputera PC lub radiomodemu, oraz modułu NAVI

Wejście dla zewnętrznego BEC'a (5V) – jako osobne zasilanie dla stabilizacji kamery

Żyroskopy 2d i 1d (IDG500 i ISZ500)

Akcelerometr 3d (LIS344AL)

Opcjonalny czujnik ciśnienia (MPX4115) + 21 bit przetwornik ADC

Instrukcja podłączenia kontrolera:

• W pierwszej kolejności należy podłączyć zasilanie FC
  

FC zasilany jest bezpośrednio z baterii napędowej.
Ważne jest, aby zasilanie płytki FC podłączyć do baterii poprzez wyłącznik.
Upraszcza to posługiwaniem się programem konfiguracyjnym, oraz zabezpiecza copter przed przypadkowym zazbrojeniem silników.

Sprawdzenie poprawności podłączenia zasilania:
Po włączeniu zasilania powinna się zapalić żółta dioda informacyjna (na płytce IMU), a następnie po ok 2sek zgasnąć.

• podłączenie kabelka USB2COM

Instalacja kabelka, oraz instalacja Cybedrone Configurator'a: Instrukcja instalacji kabelka USB2COM, oraz Cyberdrone Configurator'a

W programie Cyberdrone Configurator należy wybrać port COM (ten sam, pod którym zainstalował się wczesniej kabelek) i przejść do pierwszej zakładki (wykresy)...

 

W celu sprawdzenia poprawności połączenia coptera, należy:
- wybrać z jednej z list rozwijanych (lewy, lub prawy wykres) wykres o nazwie SIMULATION (jest to symulacja 3d polozenia quadrocoptera)
- następnie należy podłączyć kabelek do gniazda  COM na plytce FC 
- kolejnym krokiem jest włączenie zasilania FC (przełączenie wyłącznika)
Po kilku sekundach program konfiguracyjny powinien pokazać status "CONNECTED" (na dole okna, na pasku statusu), a poruszanie płytką FC powinno skutkować odwzorowaniem położenia coptera na symulacji.

• Podłączenie odbiornika RC

Odbiornik RC podłączamy do gniazda  RC RECEIVER przy pomocy krótkich (max 5cm) przewodów.
Proszę zwrócić SZCZEGÓLNĄ UWAGĘ NA POPRAWNOŚĆ PODŁĄCZENIA BIEGUNÓW ZASILANIA !

Po podłączeniu odbiornika i włączeniu aparatury, a następnie FC...w programie konfiguracyjnym, na wykresie  PPM powinniśmy zauważyć wpływ ruchu drązków na zachowanie wykresów.
Świadczyć to będzie o poprawnym podłączeniu odbiornika.


Do odbiornika RC może byc podłączony TYLKO FC.
Nie wolno podlączać bezpośrednio do odbiornika RC żadnych innych urządzeń ! (np. servomechanizmów)

• Kalibracja odbiornika RC (oraz aparatury)

! KALIBRACJĘ NALEŻY PRZEPROWADZAĆ WYŁĄCZNIE PO UPRZEDNIM ODŁĄCZENIU REGULATORÓW OD FC !

Procedura kalibracji:
- włączyć aparaturę
- włączyć FC
- w programie konfiguracyjnym wybrać zakładkę " Konfiguracja drona"
- nacisnąć przycisk " Read Config" (zostaną wczytane aktualne ustawienia coptera)
- nacisnąć przycisk " Calibrate"

Właściwa kalibracja składa się z czterech etapów.
- określenia max i min wartości kanału na podstawie połozenia drążka
- przypisania funkcji poszczególnym kanałom
- automatycznemu określeniu martwych stref drązków
- przypisania 

A więc.... po naciśnieciu przycisku " Calibrate" pokaże się następujące okno:

.
Należy poruszać drązkami sterujacymi we wszystkich kierunkach, aż niebieskie słupki przestaną zmieniać swój rozmiar.
Oprócz kalibracji drażków sterowych (4 kanały) należy przeprowadzić też powyższą procedurę w celu kalibracji pozostałych 2 kanalów.
Naciskamy " OK".

Przechodzimy do następnego etapu kalibracji (przypisanie funkcji poszczególnym kanałom)....

Dla wszystkich widocznych na ekranie kanałów z list rozwijanych należy wybrać funkcję, którą dany kanał pełni.
Naciskamy " OK".

Kolejny etap, to automatyczne wykrycie martwych stref drązków aparatury.

Podczas tego etapu NIE DOTYKAMY drązków i czekamy, aż program poiformuje nas o zakonczeniu operacji.
Naciskamy " OK"

Ostatnim etapem jest automatyczne określenie reversów ustawionych na aparaturze....

Należy ustawić drążki w pozycji pokazanej na obrazku (screenshot).
Drążki należy utrzymać w tej pozycji dopóki program nie poinformuje nas o zakonczeniu operacji.
Naciskamy " OK".

Kalibracja została zakończona.
Aby jednak odniosła ona swój skutek należy ją wgrać do pamieci coptera (w identyczny sposób wgrywa się do coptera pozostałe ustawienia).
Służy do tego przycisk " Write config".

• Podłączenie regulatorów i2c

FC nie współpracuje z regulatorami PWM, a jedynie z regulatorami I²C.

Zasilanie regulatorów łączymy równolegle bezpośrednio do baterii ( !! NIE POPRZEZ PRZEŁĄCZNIK ZASILANIA FC !!).


Po podłączeniu regulatorów do zasilania, oraz do FC należy podłączyć regulatory do poszczególnych silników.
Każdy regulator posiada swój numer (1..4) i musi on zostać "zasilać" odpowiedni silnik.
Prawidłowe przypisanie regulatorów do silników:

PRZÓD
1  2
4  3

Gdzie silniki 1 i 3 obracają sie w prawo, a 2 i 4 obracają się w lewo.

Sprawdzenie poprawności działania regulatorów:
- zdjąć smigła z silników (!!!)
- podłączyć zasilanie do coptera
- włączyć zasilanie FC (przełącznik)
- wydać komende zazbrojenia silników (lewy drążek w prawy-dolny róg)
Jeśli silniki zaczną się obracać, regulatory działają prawidlowo.
- rozbroić silniki (lewy drązek w lewy-dolny róg)